《列子·力命篇》：“管夷吾鲍叔牙二人相友甚戚……此世称管鲍善交者。”《史记·管仲传》：“少时常与鲍叔牙游；鲍叔知其贤。管仲贫苦；常欺鲍叔；鲍叔终善遇之；不以为言……管仲曰：‘……生我者父母；知我者鲍子也。”

从前，齐国有一对很要好的朋友，一个叫管仲，另外一个叫鲍叔牙。年轻的时候，管仲家里很穷，又要奉养母亲，鲍叔牙知道了，就找管仲一起投资做生意。做生意的时候，因为管仲没有钱，所以本钱几乎都是鲍叔牙拿出来投资的，可是，当赚了钱以后，管仲却拿的比鲍叔牙还多，鲍叔牙的仆人看了就说：「这个管仲真奇怪，本钱拿的比我们主人少，分钱的时候却拿的比我们主人还多！」鲍叔牙却对仆人说：「不可以这么说！管仲家里穷又要奉养母亲，多拿一点没有关系的。」有一次，管仲和鲍叔牙一起去打仗，每次进攻的时候，管仲都躲在最后面，大家就骂管仲说：「管仲是一个贪生怕死的人！」鲍叔牙马上替管仲说话：「你们误会管仲了，他不是怕死，他得留着他的命去照顾老母亲呀！」管仲听到之后说：「生我的是父母，了解我的人可是鲍叔牙呀！」后来，齐国的国王死掉了，大王子诸当上了国王，诸每天吃喝玩乐不做事，鲍叔牙预感齐国一定会发生內乱，就带着小王子小白逃到莒国，管仲则带着小王子纠逃到鲁国。  不久之后，大王子诸被人杀死，齐国真的发生了內乱，管仲想杀掉小白，让纠能顺利当上国王，可惜管仲在暗算小白的时候，把箭射偏了，小白没死，后来，鲍叔牙和小白比管仲和纠还早回到齐国，小白就当上了齐国的国王。小白当上国王以后，决定封鲍叔牙为宰相，鲍叔牙却对小白说：「管仲各方面都比我强，应该请他来当宰相才对呀！」小白一听：「管仲要杀我，他是我的仇人，你居然叫我请他来当宰相！」鲍叔牙却说：「这不能怪他，他是为了帮他的主人纠才这么做的呀！」小白听了鲍叔牙的话，请管仲回来当宰相，而管仲也真的帮小白把齐国治理的非常好呢！,后来，大家在称赞朋友之间有很好的友谊时，就会说他们是“管鲍之交”。